Lorsque l’empire intergalactique Vega conquiert la paisible planète d’Euphor, son prince, Actarus, leur dérobe l’une de leurs plus formidables machines de guerre: Goldorak, grâce à laquelle il se réfugie sur Terre. Recueilli par le professeur Procyon, Actarus s’opposera aux forces de Vega, qui rêvent d’envahir sa nouvelle planète d’adoption. Au fil du temps, il sera assisté par ses amis Alcor et Vénusia, ainsi que par sa sœur, Phénicia, chacun pilotant un appareil pouvant épauler Goldorak dans ses combats aériens (Alcorak) sousmarins (Vénusiak) et souterrains (Fossoirak).
Au Japon, Goldorak fait suite à deux séries ayant connu un immense succès, soit Mazinger Z et Great Mazinger. Avec Goldorak, le studio Toei Animation désire s’affranchir de l’univers de ces deux séries, mais, par prudence, la chaîne Fuji TV insiste pour qu’on y intègre…